沖壓機(jī)械手的工作原理，沖壓機(jī)械手是應(yīng)用于沖床設(shè)備替代人工進(jìn)行工作的機(jī)械手，實(shí)踐證明，沖壓機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采用沖床機(jī)械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性。下面我們來(lái)了解一下沖壓機(jī)械手的工作原理：

　　按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手。

　　一、機(jī)械手氣壓定位工作原理

　　氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以空氣為主要?jiǎng)恿υ?，通過(guò)氣壓裝置來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的。其優(yōu)點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作迅速，成本低，動(dòng)力源環(huán)保無(wú)污染。缺點(diǎn)是：定位沖擊大，速度穩(wěn)定性差，抓取力小。因此適用于高速度、小負(fù)載的場(chǎng)合。下面以沖床機(jī)械手為例，介紹機(jī)械手的氣壓定位方式。

　　沖床就是一臺(tái)沖壓式壓力機(jī)。在國(guó)民生產(chǎn)中，沖壓工藝由于比較傳統(tǒng)機(jī)械加工來(lái)說(shuō)有節(jié)約材料和能源，效率高，對(duì)操作者技術(shù)要求不高及通過(guò)各種模具應(yīng)用可以做出機(jī)械加工所無(wú)法達(dá)到的產(chǎn)品這些優(yōu)點(diǎn)，因而它的用途越來(lái)越廣泛。但沖床的人工操作比較危險(xiǎn)，工作環(huán)境噪音大，危險(xiǎn)性高，所以適合使用機(jī)械手來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化沖壓。

　　沖壓機(jī)械手最需要解決的問(wèn)題就是如何將材料精確放到模具內(nèi)，所以，材料定位方式顯得最為重要。我們通過(guò)三個(gè)方面來(lái)保證材料定位精準(zhǔn)：

　　1.通過(guò)氣動(dòng)裝置不斷拍打材料是之到達(dá)精準(zhǔn)的工作位置。材料在自動(dòng)升降機(jī)內(nèi)，左上角是固定的定位邊，右下角有氣動(dòng)定位裝置，不斷拍打材料。

　　2.采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，重復(fù)運(yùn)動(dòng)精度是0.08mm，保證連續(xù)運(yùn)動(dòng)位置的精準(zhǔn)。

　　3.沖壓模具內(nèi)設(shè)置錐形定位柱，材料放到模具后，可以導(dǎo)向，讓位置精準(zhǔn)。

　　二、機(jī)械手液壓定位工作原理

　　液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以液體壓力為主要?jiǎng)恿υ?，通過(guò)液壓裝置來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的。其優(yōu)點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)作靈敏，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，抓取力大。缺點(diǎn)是：對(duì)密封裝置的要求十分嚴(yán)格，由于油溫的敏感性，不宜用于溫度過(guò)高或過(guò)低的場(chǎng)合，并且成本較高。由于上述不足，通常采用電液伺服閥來(lái)實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，從而獲得良好的定位精度。

　　我們可以簡(jiǎn)單的理解沖床機(jī)械手其工作過(guò)程為：當(dāng)貨物到達(dá)時(shí)，機(jī)械手系統(tǒng)開始動(dòng)作；步進(jìn)電機(jī)控制開始向下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)另一路步進(jìn)電機(jī)控制橫軸開始向前運(yùn)動(dòng)；伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到達(dá)正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機(jī)械手夾住貨物。